直角刚杆OAB在图示瞬时有ω=2rad/s，α=5rad/s2，若OA=40cm，AB=30cm，则B点的速度大小为( )cm/s。
直角刚杆定轴转动，B点的转动半径为OB
过z轴和点M(1，2，-1)的平面方程是：
